Analisi di macchine a cinematica parallela (PKM)

Introduzione al problema

Le macchine ad architettura cinematica parallela, dopo aver suscitato per oltre mezzo secolo un interesse crescente da parte della ricerca, stanno assumendo in questi ultimi anni una decisa importanza industriale ed economica in numerosi e differenti campi applicativi, ponendosi in competizione con le tecnologie tradizionali e con i robot seriali. La maggiore complessità dell’architettura parallela comporta nuovi problemi, ad oggi non completamente risolti, che tuttavia possono essere efficacemente affrontati utilizzando gli strumenti cinematici ed informatici attualmente disponibili ai ricercatori.

 

Prototipi e progetti di macchine a cinematica parallela

 

Tematiche di ricerca affrontate

  • Analisi, sintesi ed ottimizzazione cinematica di architetture innovative
  • Analisi dinamica di macchine in catena chiusa
  • Cooperazione tra macchine a mobilità ridotta
  • Asservimento visuale di macchine a cinematica parallela
  • Progettazione di mini-dispositivi per applicazioni speciali
  • Controllo avanzato di robot paralleli
  • Calibrazione tramite visione di macchine parallele

Strumenti software

  • Virtual.Lab della LMS: utilizzato per la modellazione solida e multibody
  • Matlab/Simulink della Mathworks: utilizzato per il controllo in simulazione dei modelli multibody e per la progettazione del controllore del robot I.Ca.Ro.
  • Labview della National Instruments: utilizzato per la progettazione del controllore del robot Sphe.I.Ro. e per la programmazione del sistema di visione
  • Ansys e Ansys Workbench: utilizzato per la progettazione strutturale dei robot

 

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( ultimo aggiornamento 15/9/10 )