Robotica industriale ed avanzata

Introduzione al problema

La robotica è chiamata ad aumentare sempre più le prestazioni offerte congiuntamente ad una diminuzione dei costi; ciò, peraltro, sta consentendo la diffusione di strumentazione robotica in campi applicativi sempre nuovi. Per raggiungere questi obiettivi sono sostanzialmente possibili due strade: la progettazione di strutture robotiche innovative, caratterizzate da crescenti livelli di autonomia, oppure lo sviluppo di soluzioni già esistenti, che vengono modificate per soddisfare a requisiti più stringenti. In ogni caso è sempre utile, e talvolta addirittura necessario, sviluppare contemporaneamente la progettazione della meccanica e la sintesi del sistema di controllo, secondo un approccio meccatronico che si sta ormai definitivamente affermando.

 

Temi affrontati

 

Strumenti utilizzati

L’ambiente di progettazione e prototipazione virtuale utilizzato è sommariamente descritto nella pubblicazione collegata. Vengono utilizzati SolidEdge (UGS) ed Ansys (Ansys Inc.) per la modellazione solida e la verifica strutturale e VisualNastran (MSC) oppure VirtualLab (LMS) per l’analisi dinamica. Il controllo viene scritto in Matlab/Simulink (MathWorks) ed interfacciato con il codice multibody che esegue la simulazione della dinamica diretta, consentendo una verifica complessiva del funzionamento del sistema. Successivamente, il pacchetto RealTime Workshop (MathWorks) consente una prototipazione rapida del controllore, realizzato in ambiente dSPACE su scheda dS1103. Per gli stessi scopi sarà prossimamente utilizzata anche la piattaforma fornita da National Instruments, tramite scheda FlexMotion su architettura PXI. Infine i ricercatori hanno a disposizione un laboratorio di robotica, in cui provare le soluzioni individuate, con 2 robot industriali (COMAU Smart S2 con controllo C3G+, COMAU Tricept HP1 con controllo C3G+), 2 prototipi di ricerca (robot parallelo di pura traslazione, I.Ca.Ro. e robot parallelo di pura rotazione).

 

Progetti di ricerca

 

Pubblicazioni correlate

 

(ultimo aggiornamento 15/05/2008)