HIGHLIGHTS

  • Dispositivo di puntamento
  • Modello cinematico in presenza di errori geometrici
  • Analisi di sensibilità dei parametri
  • Calibrazione cinematica

ABSTRACT

La presente attività di ricerca è stata finalizzata alla calibrazione cinematica di un manipolatore di puntamento a cinematica parallela, ovvero di un dispositivo di piccola taglia dotato di 2 gradi di libertà di rotazione. Per calibrazione cinematica si intende il processo di identificazione dei parametri geometrici reali del manipolatore, necessari a migliorarne l’accuratezza e la ripetibilità durante l’esercizio. A tal fine è stata svolta una analisi di sensibilità dei parametri a partire da un modello cinematico del manipolatore soggetto ad errori geometrici. Due differenti modelli sono stati sviluppati: un modello completo ed un modello basato su un numero ridotto di parametri, nel quale sono stati trascurati i parametri di minor influenza cinematica. Tramite simulazioni numeriche è stato possibile analizzare i due modelli. Infine i dati sperimentali sono stati messi a confronto con i dati analitici in modo da evidenziare il reale miglioramento derivante da una correzione dei parametri cinematici.

Utilizzo del dispositivo di puntamento a 2 gdl di rotazione in una operazione di assemblaggio.

Terne e trasformazioni omogenee coinvolte nel processo di calibrazione cinematica.

Effetto dei parametri geometrici (presi isolatamente) sul posizionamento del terminale del dispositivo di puntamento

PUBBLICAZIONI

  • Palpacelli, M., Palmieri, G., Carbonari, L., Corinaldi, D. Sensitivity Analysis and Model Validation of a 2-DoF Mini Spherical Robot (2018) Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, 91 (2), pp. 155-163.
  • Palmieri, G., Palpacelli, M.-C., Carbonari, L., Callegari, M. Vision-based kinematic calibration of a small-scale spherical parallel kinematic machine (2018) Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 49, pp. 162-169.
  • Gabrielli, A., Borboni, A., Carbonari, L., Palpacelli, M.-C. Kinematic calibration of a 2-DOF parallel orientation manipulator: Theory and simulation results (2016) ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Proceedings (IMECE), November 11-17, 2017, Phoenix, Arizona, USA.
  • Palmieri, G., Callegari, M., Carbonari, L., Palpacelli, M.C. Mechanical design of a mini pointing device for a robotic assembly cell (2015) Meccanica, 50 (7), pp. 1895-1908.
  • Palmieri, G. On the positioning error of a 2-DOF spherical parallel wrist with flexible links and joints – An FEM approach (2015) Mechanical Sciences, 6 (1), pp. 9-14.