HIGHLIGHTS

  • modellazione elasto-dinamica
  • stima della posa in sistemi a membri flessibili

SOMMARIO

Il gruppo di MdM ha sviluppato un modello elasto-dinamico per sistemi continui al fine di quantificare la deformabilità dei membri dei robot seriali e paralleli.
Il modello trova applicazione nei robot realizzati con membri ad elevata cedevolezza, i quali sono sottoposti ad accelerazioni elevate. In tale contesto oltre che la cedevolezza di controllo e dei giunti diventa rilevante anche quella dovuta ai membri.
Il modello è stato realizzato utilizzando la teoria della deflessione degli screw, in particolare la deformata è stata descritta tramite un polinomio di Beziér utilizzando le condizioni cinematiche del modello di trave di Timoshenko.
Il modello creato è stato succcesivamente verificato tramite un’analisi vibrazionale con un modello flessible realizzato con il codice MSC ADAMS. Tale confronto ha evidenziato la piena concordnza dei valori delle frequenze di risonanza dei modelli.

Andamento degli spostamenti trasversali e longitudinali delle aste di un pentalatero a membri flessibili in seguito all’applicazione delle accellerazioni ai pattini.

Andamento degli spostamenti trasversali e longitudinali delle aste di un pentalatero a membri flessibili in seguito all’aplicazione delle accelerazioni ai pattini adoperando il software multibody MSC ADAMS