HIGHLIGHTS

  • Robot a cinematica parallela
  • Robot sferico
  • Assemblaggio miniaturizzato

SOMMARIO

Attività di ricerca svolta all’interno del progetto PRIN 2009 Micro Manipolazione e Assemblaggio MM&A, in collaborazione con Università di Brescia, Università di Bergamo e ITIA CNR MIlano.

Il gruppo MDM si è occupato della progettazione e realizzazione di una piattaforma di orientamento a due gradi di libertà miniaturizzata, da utilizzare in cooperazione con un mini-manipolatore per operazioni di assemblaggio di micro-componenti. La sintesi meccanica ha portato all’individuazione di un’architettura parallela ottimizzata per soddisfare lo spazio di lavoro richiesto. Oltre alla prototipazione del dispositivo, l’attività di ricerca ha riguardato lo sviluppo del software di controllo, la calibrazione tramite sistemi di visione e lo studio degli errori meccanici dovuti alla deformazione dei membri e dei giunti della piattaforma stessa.

CAD della mini-piattaforma

Sistema di attuazione minaturizzato

Analisi di cedevolezza

Dettaglio di analisi FEM

PUBBLICAZIONI

  • Palpacelli M., Palmieri G., Carbonari L., Corinaldi D., Sensitivity Analysis and Model Validation of a 2-DoF Mini Spherical Robot, Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, 91 (2), pp. 155-163, 2018. DOI: 10.1007/s10846-017-0679-2
  • Palmieri G., Palpacelli M.-C., Carbonari L., Callegari M., Vision-based kinematic calibration of a small-scale spherical parallel kinematic machine, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 49, pp. 162-169, 2018. DOI: 10.1016/j.rcim.2017.06.008
  • Palpacelli M., Palmieri G., Carbonari L., Corinaldi D., Sensitivity analysis of a mini pointing device, MESA 2016 – 12th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications – Conference Proceedings, art. no. 7587173, 2016. DOI: 10.1109/MESA.2016.7587173
  • Palmieri G., Callegari M., Carbonari L., Palpacelli M.C., Mechanical design of a mini pointing device for a robotic assembly cell, Meccanica, 50 (7), pp. 1895-1908, 2015. DOI: 10.1007/s11012-015-0132-1
  • Palmieri G., On the positioning error of a 2-DOF spherical parallel wrist with flexible links and joints – An FEM approach, Mechanical Sciences, 6 (1), pp. 9-14, 2015. DOI: 10.5194/ms-6-9-2015
  • Palmieri G., Callegari M., Carbonari L., Palpacelli M.C., Design and testing of a spherical parallel mini manipulator, MESA 2014 – 10th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications, Conference Proceedings, art. no. 6935523, 2014. DOI: 10.1109/MESA.2014.6935523