HIGHLIGHTS

  • robot a cinematica parallela
  • robot riconfigurabile traslazionale/rotazionale
  • giunto sferico riconfigurabile

SOMMARIO

Un robot riconfigurabile è una macchina capace di mostrare differenti modalità cinematiche fermo restando la propria struttura. Questa caratteristica può essere sfruttata per aumentare la flessibilità della macchina nei confronti dei processi produttivi che potrebbero richiedere, nell’ambito di uno stesso compito, differenti capacità di destrezza o mobilità. La riconfigurazione, o cambio di mobilità, avviene solitamente attraverso il passaggio attraverso un punto di biforcazione del comportamento cinematico, che molto spesso coincide con un punto di singolarità dello spazio di lavoro, oppure una riconfigurazione locale e controllata della topologia dei giunti. Nel primo caso, il robot sarà soggetto ad una temporanea singolarità che potrebbe mettere a rischio la sua integrità. Nel secondo, si rende necessario un apposito dispositivo meccanico in grado di effettuare la necessaria riconfigurazione dei giunti.

Nel corso degli ultimi anni il gruppo di Meccanica delle Macchine ha analizzato il comportamento di macchine a cinematica parallela, evidenziandone in alcuni casi il comportamento di riconfigurabilità. In un paio di casi (come ad esempio il robot riconfigurabile 3-URU), questa peculiarità è stata sfruttata per ideare dispositivi innovativi, come il giunto sferico riconfigurabile, in grado di esibire moti di pura rotazione o, viceversa, moti di pura traslazione. In questo campo la ricerca si è anche spinta fino alla progettazione meccanica ed alla prototipazione dei dispositivi necessari alla riconfigurazione. Due tipologie cinematiche, insieme al concetto di massima per la realizzazione del dispositivo di riconfigurazione, sono state coperte da brevetto.

PUBBLICAZIONI

  • Callegari, M., Carbonari, L., Palmieri, G., Palpacelli, M. “Robot a cinematica parallela di tipo riconfigurabile”, Brevetto n° 0001416031 (18/5/2015)
  • Palpacelli, M.-C. , Carbonari, L. , Palmieri, G. (2015) Analysis and Design of a Reconfigurable 3-DoF Parallel Manipulator for Multimodal Tasks IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
  • Carbonari, L. , Corinaldi, D. , Palpacelli, M. (2018) A novel reconfigurable 3-URU parallel platform  Mechanisms and Machine Science