
HIGHLIGHTS
- macchina a cinematica parallela
- robot cartesiano innovativo
- piattaforma di pura traslazione
- controllo di impedenza
SOMMARIO
I.Ca.Ro. (Innovative Cartesian Robot) è un prototipo di robot ad architettura parallela innovativa sviluppato dal gruppo di Meccanica delle Macchine. La cinematica utilizzata conferisce alla piattaforma mobile 3 gradi di libertà di pura traslazione e pertanto risulta di largo interesse per una vasta gamma di applicazioni. Tra le prestazioni più interessanti si possono menzionare la capacità di spinta verticale di 4300 N , la velocità ed accelerazione massime rispettivamente di 1,06 m/s e di 9 g in direzione verticale. Il sistema di controllo è realizzato su scheda dSPACE: un controllo di posizione PID consente attualmente di pilotare il terminale lungo traiettorie classiche, mentre un controllo attivo di impedenza permette una interazione del manipolatore con l’ambiente esterno.
PUBBLICAZIONI
- Callegari, M., Palpacelli, M., Scarponi, M. Kinematics of the 3-CPU parallel manipulator assembled for motions of pure translation (2005) Proceedings – IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005, art. no. 1570736, pp. 4020-4025.
- Carbonari, L., Battistelli, M., Callegari, M., Palpacelli, M.-C. Dynamic modelling of a 3-CPU parallel robot via screw theory (2013) Mechanical Sciences, 4 (1), pp. 185-197.
- Palmieri, G., Martarelli, M., Palpacelli, M.C., Carbonari, L. Configuration-dependent modal analysis of a Cartesian parallel kinematics manipulator: Numerical modeling and experimental validation (2014) Meccanica, 49 (4), pp. 961-972.
- Carbonari, L. Simplified approach for dynamics estimation of a minor mobility parallel robot (2015) Mechatronics, 30, pp. 76-84.