HIGHLIGHTS

  • macchina a cinematica parallela
  • robot cartesiano innovativo
  • piattaforma di pura traslazione
  • controllo di impedenza

SOMMARIO

I.Ca.Ro. (Innovative Cartesian Robot) è un prototipo di robot ad architettura parallela innovativa sviluppato dal gruppo di Meccanica delle Macchine. La cinematica utilizzata conferisce alla piattaforma mobile 3 gradi di libertà di pura traslazione e pertanto risulta di largo interesse per una vasta gamma di applicazioni. Tra le prestazioni più interessanti si possono menzionare la capacità di spinta verticale di 4300 N , la velocità ed accelerazione massime rispettivamente di 1,06 m/s e di 9 g in direzione verticale. Il sistema di controllo è realizzato su scheda dSPACE: un controllo di posizione PID consente attualmente di pilotare il terminale lungo traiettorie classiche, mentre un controllo attivo di impedenza permette una interazione del manipolatore con l’ambiente esterno.

Prototipo del robot I.Ca.Ro.: la forma a portale del telaio ha consentito di eseguire sperimentazioni sull’interazione del robot con altre macchine a cinematica parallela a mobilità ridotta.

Prototipo di sistema collaborativo a 6 gradi di libertà: il robot I.Ca.Ro. svolge compiti di pura traslazione su uno spazio di lavoro dotato di moto sferico impartito dal robot Sphe.I.Ro.

Telecamera high frame rate utilizzata per asservimento visuale del robot I.Ca.Ro. in configurazione eye-on-hand (inquadramento dello spazio di lavoro direttamente dall’end-effector del robot).

PUBBLICAZIONI

  • Callegari, M., Palpacelli, M., Scarponi, M. Kinematics of the 3-CPU parallel manipulator assembled for motions of pure translation (2005) Proceedings – IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2005, art. no. 1570736, pp. 4020-4025.
  • Carbonari, L., Battistelli, M., Callegari, M., Palpacelli, M.-C. Dynamic modelling of a 3-CPU parallel robot via screw theory (2013) Mechanical Sciences, 4 (1), pp. 185-197.
  • Palmieri, G., Martarelli, M., Palpacelli, M.C., Carbonari, L. Configuration-dependent modal analysis of a Cartesian parallel kinematics manipulator: Numerical modeling and experimental validation (2014) Meccanica, 49 (4), pp. 961-972.
  • Carbonari, L. Simplified approach for dynamics estimation of a minor mobility parallel robot (2015) Mechatronics, 30, pp. 76-84.