HIGHLIGHTS

  • Robot sottomarini bio-ispirati
  • Progettazione meccanica
  • Analisi multi-fisica
  • Validazione sperimentale

SOMMARIO

Il gruppo di Meccanica Applicata, in collaborazione con quello di Automazione del Prof. Scaradozzi, ha realizzato tre AUV biomimetici ostraciiformi. Nella coda di questi robot è stata installata una trasmissione meccanica innovativa, progettata per trasformare la rotazione a velocità costante di un motore elettrico, nell’oscillazione armonica della pinna del robot. Le forze propulsive generate dalla pinna sono state calcolate con tecniche numeriche (CFD) e i risultati validati da prove sperimentali. La dinamica del robot è stata risolta con tecniche multi-body, mentre il processo di simulazione ha permesso lo sviluppo di un metodo di dimensionamento del veicolo una volta definite la sua taglia e la missione. Attualmente, è allo studio una nuova trasmissione in grado di generare la roto-traslazione armonica della pinna dei thunniformi.

Robot biomimetico BRAVe presentato alla competizione tra veicoli sottomarini autonomi, SAUC-E 2016, presso il CMRE di la Spezia

Compartimento propulsivo e trasmissione meccanica dei robot Ostraciiformi

Robot biomimetico educativo GUIZZO

Trasmissione meccanica in studio per propulsione Thunniforme

Pubblicazioni

  • Scaradozzi, D., Palmieri, G., Costa, D., & Pinelli, A. (2017). BCF swimming locomotion for autonomous underwater robots: a review and a novel solution to improve control and efficiency. Ocean Engineering130, 437-453.
  • Costa, D., Palmieri, G., Palpacelli, M. C., Callegari, M., & Scaradozzi, D. (2016, August). Design of a bio-inspired underwater vehicle. In Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA), 2016 12th IEEE/ASME International Conference on (pp. 1-6). IEEE.
  • Scaradozzi, D., Palmieri, G., Costa, D., Zingaretti, S., Panebianco, L., Ciuccoli, N., … & Callegari, M. (2017). UNIVPM BRAVe: A Hybrid Propulsion Underwater Research Vehicle. International Journal of Automation Technology (IJAT)11(3), 404-414.
  • Costa, D., Palmieri, G., Palpacelli, M. C., Panebianco, L., & Scaradozzi, D. (2018). Design of a bio-inspired autonomous underwater robot. Journal of Intelligent & Robotic Systems91(2), 181-192.
  • Costa, D., Palmieri, G., Callegari, M., Scaradozzi, D., “Functional Design of a Biomimetic Flapper: Proceedings of the 4th IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics”, 2018.
  • Costa, D., Franciolini, M., Palmieri, G., Crivellini, A., & Scaradozzi, D. (2017, December). Computational fluid dynamics analysis and design of an ostraciiform swimming robot. In Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2017 IEEE International Conference on (pp. 135-140). IEEE.