HIGHLIGHTS

  • macchina a cinematica parallela
  • robot sferico
  • attuatori brushless lineari

SOMMARIO

Sphe.I.Ro. (Spherical Innovative Robot) è un prototipo di robot ad architettura parallela innovativa sviluppato dal gruppo di Meccanica Applicata alle Macchine. La cinematica è analoga a quella del robot I.Ca.Ro., ma attraverso una diversa disposizione dei membri la piattaforma mobile presenta 3 gradi di libertà di pura rotazione. L’utilizzo di motori lineari conferisce prestazioni elevate in termini di accelerazioni massime raggiungibili al terminale; inoltre la natura parallela del robot si traduce in una elevata rigidezza strutturale. Il sistema di controllo è realizzato su piattaforma National Instruments (scheda Flexmotion): le rotazioni sono ottenute attraverso un controllo di posizione PID e l’interazione del manipolatore con l’ambiente esterno è gestita mediante un controllo attivo di impedenza.

Prototipo della piattaforma Sphe.I.Ro.. I tre attuatori utilizzati sono brushless lineari ad elevate prestazioni dinamiche.

Superfici di singolarità nello spazio di lavoro in funzione degli angoli di posa α (rotazione attorno  all’asse x), β (rotazione attorno  all’asse y) e γ (torsione attorno  all’asse z).

Determinante della matrice Jacobiana del robot per diverse coppie α-β a differenti valori di torsione γ.

PUBBLICAZIONI

  • Carbonari, L., Bruzzone, L., Callegari, M. “Impedance control of a spherical parallel platform” (2011) International Journal of Intelligent Mechatronics and Robotics, 1 (1), pp. 40-60.
  • Tina, D., Carbonari, L., Callegari, M. “Design and experimentation of a neural network controller for a spherical parallel robot” (2012) ICINCO 2012 – Proceedings of the 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, 1, pp. 250-255.
  • Carbonari, L., Palmieri, G., Palpacelli, M.-C., Tina, D.  “Modelling and control of a spherical robotic device” (2013) Proceedings of the IASTED International Conference on Modelling, Identification and Control, pp. 427-434.