HIGHLIGHTS

  • Elastodinamica
  • Analisi modale
  • FEM

SOMMARIO

Nella progettazione di robot in cui sono richieste sia elevate prestazioni dinamiche, sia elevata rigidezza, l’analisi modale rappresenta un potente strumento per l’ottimizzazione strutturale dei componenti meccanici del manipolatore. In questo studio è stato modellato il comportamento elastodinamico di un robot a cinematica parallela con mobilità di pura traslazione. Le frequenze e le forme modali  sono state valutate al variare della configurazione spaziale del robot all’interno del suo spazio di lavoro. Lo studio è stato effettuato per via numerica tramite simulazione agli elementi finiti (FEM). Tale modello numerico è stato validato sperimentalmente attraverso un’analisi modale sperimentale (impact test) condotta in collaborazione con il gruppo di Misure Meccaniche e Termiche del DIISM, Università Politecnica delle Marche.

PUBBLICAZIONI

  • Palmieri G., Martarelli M., Palpacelli M.C., Carbonari L., Configuration-dependent modal analysis of a Cartesian parallel kinematics manipulator: Numerical modeling and experimental validation, Meccanica, 49 (4), pp. 961-972, 2014. DOI: 10.1007/s11012-013-9842-4